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Por: Steven Silva
Auspician:
- Hoy es el framework más estándar en robótica.
- Es una herramienta con un conjunto de subherramientas de terminal que nos permite tener un gran control sobre algoritmos de robótica o la ejecución de programas.
- De una manera más profunda, al ejecutar ROS se genera una red de comunicación estrella entre nodos y topics.
- Lo crearon Keenan Wyrobek y Eric Berger para dejar de
reinventar la rueda.
Fuente: https://www.theconstructsim.com/history-ros/
- En esos tiempos los problemas eran:
- Mucho tiempo dedicado a implementar una infraestructura de software para el robot.
- Muy poco tiempo dedicado a realmente dar funcionalidades al robot.
Así es como obtuvieron la idea de realizar un framework que permita una comunicación fácil entre distintos procesos.
Otras opciones que se encontraban anteriormente, eran:
- Stage/Player
- URBI
- YARP
En el 2008 los creadores de ROS conocieron a Scott Hassan quien financió el desarrollo de ROS con su centro de investigación Willow Garage. En el 2009 salio la primera distribución de ROS Mango Tango.
Por ese tiempo se decidió que la simulación 3D es importante y se integró Gazebo a ROS.
Los nodos pueden ser simples publicadores o subscriptores de mensajes que paralelamente realizan un proceso.
Para el intercambio de mensajes ROS necesita registrar el tipo de mensaje y su forma en un archivo de tipo .msg con un formato definido.
Por ejemplo, el mensaje de String básico de ROS del archivo std_msgs/String
string dataUn mensaje más complejo es el de std_msgs/ColorRGBA:
float32 r
float32 g
float32 b
float32 aPara ver el formato de un mensaje de usa: rosmsg info <directorio_mensaje>.
Para iniciar con la creación de un nodo subscriptor y publicador seguiremos la guía de Cómo generar tu primer nodo.