Vehicle Distance Estimation from a Monocular Camera for Advanced Driver Assistance Systems

[minha62]

기존의 거리 추정 연구는 ADAS를 이용하거나 LiDAR와 딥러닝을 적용하는 방법이 많았다.
이 논문에선 오직 딥러닝만 이용하였다.

모델 구조

1. 이미지를 입력으로 받아 DETR과 GLPDepth에 넣는다.
   • DETR에선 class, b-box 좌표 출력
   • GLPDepth에선 이미지의 depth 추정
2. Depth map에 b-box를 overlap
3. Overlap된 b-box를 기준으로 각 object의 depth 통계지표 계산
4. B-box, class information, depth의 통계 values를 LSTM에 넣어 각 object의 실제 거리 계산