修改自Micrium官网适配给VS2017源码，加入卢有亮的《嵌入式实时操作系统μC/OS原理与实践》移植代码中的实验例子。
- uC/OS-II v2.92.13
- uC/OS-III v3.06.02
- uC/CPU v1.31.01
- uC/LIB v1.38.02
- Visual Studio v2017
- Microsoft/Windows/Kernel/OS2/VS/OS2.sln
- Microsoft/Windows/Kernel/OS3/VS/OS3.sln
- 在 Visual Studio 打开上面路径的文件
- 在项目上点右键，清理已编译的文件
- 修改
Windows SDK Version为可用的版本，比如10.0.17134.0 - 编译并运行
https://www.micrium.com/download/micrium_win32_kernel/
注意以下代码做了大量删改，仅保留主线部分
时间片依赖于定时器对响应代码的定期唤醒。
传统硬件平台的定时器来源是硬件定时器，软件模拟定时器来源是Windows Multimedia API提供的服务中的timeSetEvent。
Windows Multimedia API的入口在winmm.dll，因此工程环境应该引入这个动态库的依赖。
位于os_cpu_c.c中的OSInitHookBegin()
void OSInitHookBegin (void)
{
...
// 将OSTickW32绑定到一个线程上，并把线程ID写到OSTick_ThreadId
OSTick_Thread = CreateThread(NULL, 0, OSTickW32, 0, CREATE_SUSPENDED, &OSTick_ThreadId);
//在整个进程里这个线程能被最优先运行，时间片服务能够被及时运行
SetThreadPriority(OSTick_Thread, THREAD_PRIORITY_HIGHEST);
//设定的OSTick_TimerCap应该大于等于winmm提供的最大时间精度（最小时间间隔）
if (OSTick_TimerCap.wPeriodMin < WIN_MM_MIN_RES) {
OSTick_TimerCap.wPeriodMin = WIN_MM_MIN_RES;
}
// 设置这个精度
timeBeginPeriod(OSTick_TimerCap.wPeriodMin)；
// 创建事件，可以理解为通知，通过setEvent给等待这个事件/通知的线程设置为可运行
OSTick_SignalPtr = CreateEvent(NULL, TRUE, FALSE, NULL);
// 设置循环定时触发的周期，精度，触发时操作OSTick_SignalPtr
OSTick_TimerId = timeSetEvent((UINT )(1000u / OS_TICKS_PER_SEC),
(UINT ) OSTick_TimerCap.wPeriodMin,
(LPTIMECALLBACK) OSTick_SignalPtr,
(DWORD_PTR ) NULL,
(UINT )(TIME_PERIODIC | TIME_CALLBACK_EVENT_SET));
...
}在上面的代码里，创建了OSTick_Thread，设置好了winmm提供的循环定时触发，定时触发的时间片服务函数等待的事件。
为了让OSTick_Thread能定时唤醒，OSTickW32()内应该有死循环以及等待OSTick_SignalPtr事件。
static DWORD WINAPI OSTickW32 (LPVOID p_arg)
{
CPU_BOOLEAN terminate;
CPU_BOOLEAN suspended;
HANDLE wait_signal[2];
CPU_SR_ALLOC();
// 等待OSTick_SignalPtr事件，以及等待系统终止的事件
wait_signal[0] = OSTerminate_SignalPtr;
wait_signal[1] = OSTick_SignalPtr;
terminate = DEF_FALSE;
while (!terminate) {
switch (WaitForMultipleObjects(2, wait_signal, FALSE, INFINITE)) {
// OSTick_SignalPtr 触发了
case WAIT_OBJECT_0 + 1u:
// 重置一下这个事件，为下次触发准备
ResetEvent(OSTick_SignalPtr);
// 更改进程状态，关中断
CPU_CRITICAL_ENTER();
suspended = OSIntCurTaskSuspend();
// 完成时间片更新的一些事
if (suspended == DEF_TRUE) {
OSIntEnter();
OSTimeTick();
OSIntExit();
OSIntCurTaskResume();
}
CPU_CRITICAL_EXIT();
break;
}
}
}进程管理依赖于底层的上下文切换。
传统硬件平台的上下文切换基本是寄存器入栈备份现场，任务堆栈出栈还原现场。
这里的上下文切换，依赖于操作系统提供的进程内线程切换，线程切换自带了上下文切换。
为了把μC/OS内的进程给操作系统作为线程管理，需要包装一下。
typedef struct os_task_stk {
void *TaskArgPtr; /* Task 参数数组指针 */
INT16U TaskOpt; /* Task 选项 */
void (*Task)(void*); /* Task 函数入口 */
HANDLE ThreadHandle; /* Task 线程的句柄 */
DWORD ThreadID; /* Task 线程的线程ID */
volatile OS_TASK_STATE TaskState; /* Task 线程的状态 */
HANDLE SignalPtr; /* Task 线程的同步 信号 */
HANDLE InitSignalPtr; /* Task 线程的创建 信号 */
CPU_BOOLEAN Terminate; /* Task 线程的结束 标志 */
OS_TCB *OSTCBPtr; /* Task TCB指针 */
} OS_TASK_STK;在这个数据结构里，存储TCB外包装的线程各种信息，由于这些信息存储在它的任务堆栈里，它的赋初值在TCB初始化的任务堆栈初始化里完成。
OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT16U opt)
{
OS_TASK_STK *p_stk;
/* Load stack pointer */
p_stk = (OS_TASK_STK *)((char *)ptos - sizeof(OS_TASK_STK));
p_stk->TaskArgPtr = p_arg;
p_stk->TaskOpt = opt;
p_stk->Task = task;
p_stk->ThreadHandle = NULL;
p_stk->ThreadID = 0u;
p_stk->TaskState = STATE_NONE;
p_stk->SignalPtr = NULL;
p_stk->InitSignalPtr = NULL;
p_stk->Terminate = DEF_FALSE;
p_stk->OSTCBPtr = NULL;
return ((OS_STK *)p_stk);
}在OSTaskStkInit()随后执行的OS_TCBInit()里，借助OSTCBInitHook(ptcb);里完成对该task的外包装进一步初始化。
void OSTCBInitHook (OS_TCB *p_tcb)
{
OS_TASK_STK *p_stk;
p_stk = (OS_TASK_STK *)p_tcb->OSTCBStkPtr;
// Task 线程的同步信号，实际上切换到这个任务的线程就是靠这个事件通知的
p_stk->SignalPtr = CreateEvent(NULL, FALSE, FALSE, NULL);
// Task 线程的创建完成信号，
p_stk->InitSignalPtr = CreateEvent(NULL, TRUE, FALSE, NULL);
// Task 线程的句柄，把OSTaskW32这个任务包装函数绑定到线程
p_stk->ThreadHandle = CreateThread(NULL, 0, OSTaskW32, p_tcb, CREATE_SUSPENDED, &p_stk->ThreadID);
// 设置以下当前状态，创建完毕但还没运行过
p_stk->TaskState = STATE_CREATED;
p_stk->OSTCBPtr = p_tcb;
}还差一点，task的内部函数就可以开始运行了。在任务调度开始之后，完成下面的这一点工作。
顺序为：OSTCBInitHook()->OSCtxSw()->OSTaskW32()->OSCtxSw()->OSTaskW32()->END
static DWORD WINAPI OSTaskW32 (LPVOID p_arg)
{
OS_TASK_STK *p_stk;
OS_TCB *p_tcb;
p_tcb = (OS_TCB *)p_arg;
p_stk = (OS_TASK_STK *)p_tcb->OSTCBStkPtr;
// 等待task被首次被调度到，等到了再往后执行
// 这个等待，使得回到前面执行OSCtxSw的线程上
p_stk->TaskState = STATE_SUSPENDED;
WaitForSingleObject(p_stk->SignalPtr, INFINITE);
// 给线程设置个名字，便于IDE调试
OSSetThreadName(p_stk->ThreadID, p_tcb->OSTCBTaskName);
// 等待到了，标记任务已经初始化完毕，准备好被正式调度了
p_stk->TaskState = STATE_RUNNING;
SetEvent(p_stk->InitSignalPtr);
// 执行task的函数
p_stk->Task(p_stk->TaskArgPtr);
// 如果上面的函数执行完毕返回了，就要删除自己
OSTaskDel(p_tcb->OSTCBPrio);
return (0u);
}void OSCtxSw (void)
{
OS_TASK_STK *p_stk;
OS_TASK_STK *p_stk_new;
CPU_SR_ALLOC();
p_stk = (OS_TASK_STK *)OSTCBCur->OSTCBStkPtr;
OSTaskSwHook();
OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
// 当前的老任务状态位改为挂起，但是没有入栈这个操作，因为保存上下文由做线程切换的操作系统完成
if (p_stk->TaskState == STATE_RUNNING) {
p_stk->TaskState = STATE_SUSPENDED;
}
p_stk_new = (OS_TASK_STK *)OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr;
switch (p_stk_new->TaskState) {
case STATE_CREATED:
// 刚创建好，需要OSTaskW32()来进一步初始化
ResumeThread(p_stk_new->ThreadHandle);
// 等待这个任务的初始化完毕的事件，然后设置SignalPtr这个事件使得这个task的线程处于就绪
// 原型：SignalObjectAndWait(hObjectToSignal, hObjectToWaitOn, dwMilliseconds, bAlertable);
SignalObjectAndWait(p_stk_new->SignalPtr, p_stk_new->InitSignalPtr, INFINITE, FALSE);
break;
case STATE_SUSPENDED:
// 设置SignalPtr这个事件，这个task的线程处于就绪
p_stk_new->TaskState = STATE_RUNNING;
SetEvent(p_stk_new->SignalPtr);
break;
case STATE_INTERRUPTED:
p_stk_new->TaskState = STATE_RUNNING;
ResumeThread(p_stk_new->ThreadHandle);
break;
default:
return;
}
if (p_stk->Terminate == DEF_TRUE) {
OSTaskTerminate(p_stk);
CPU_CRITICAL_EXIT();
/* ExitThread() never returns. */
ExitThread(0u);
return;
}
CPU_CRITICAL_EXIT();
// 究竟是谁在等待SignalPtr这个事件，难道不是做一些切换的事情吗
WaitForSingleObject(p_stk->SignalPtr, INFINITE);
CPU_CRITICAL_ENTER();
}线程切换肯定是把控制权给等待这个型号的线程，自己等自己是为什么呢？
于是看了下线程的函数调用堆栈：
这是在等其他线程，设置自己线程的SignalPtr，让自己线程继续运行。