📄 ORBSLAM3_Dense项目介绍

ORBSLAM3_Dense 是一个支持深度相机、双目相机稠密重建的SLam二次开发项目，并且对于针孔相机和鱼眼相机传感器类型也是支持稠密重建。该项目不仅使用了PCL建立三维稠密点云图，还在双目没有提供视差图时采用了ELas算法计算双目视差图，以达到快速开始使用的目的。

🛠️ 项目环境

• Ubuntu 20.04
• Boost 1.71.0
• Eigen3
• Pangolin 0.6版本
• PCL 1.10
• OpenCV 4.5.5

📦 源码编译

当你满足项目环境时

sh build.sh

📦 数据集准备

见 DataPrepare。

✨ 项目示例

深度相机

对于深度相机数据集,每个图像的名称必须是1,2,3,...的数字,因为内部采用了字符串转换为数字来排序的算法读取图像,可以使用经典的Tum数据集做示例.

- root_dir
    - rgb
        - 1.jpg
        - 2.jpg
        ...
    - depth
        - 1.png
        - 2.png
        ...

上述的数据当你配置好rgbdslam.yaml文件后,即可运行

./MyExample/rgbd_slam -r /root_dir

如果你想查看参数,添加选项 --help

./MyExample/rgbd_slam --help

双目相机

对于双目数据集,格式如下,图像名称也必须是数字,否则内部图像排序算法无效.

- root_dir
    - left
        - 1.jpg
        - 2.jpg
        ...
    - right
        - 1.png
        - 2.png
        ...
    - disp(optional)
        - 1.png
        - 2.png
        ...

可以利用作者的百度网盘 Euroc数据集,示例代码的 stereoslam.yaml 或者 stereoslam_disp.yaml文件就是 Euroc 的配置文件,可以参照这个文件修改运行自己的数据集,即可运行

# 有视差图
./MyExample/stereoslam_disp  -l root_dir/left -r root_dir/right -d root_dir/disp
# 无视差图
./MyExample/stereoslam_disp -l root_dir/left -r root_dir/right

命令行添加--help选项,可以知晓参数怎么输入

./MyExample/stereoslam_disp --help
# 无视差图
./MyExample/stereoslam_disp --help

对于上述代码的展示想过，可以根据链接效果 查看.