Husarion Telegraf

Projekt na zajęcia "Mechatronic Desigh" na AGH 🟩⬛🟥.

Spis Treści

• Opis
• Wymagania
• Instalacja
• Użycie
  • Inicjalizacja robota
  • Obsługa enkodera
  • Konwersja danych binarnych
  • Reset pozycji
• Autor
• Licencja

Opis

Projekt Husarion Telegraf umożliwia kontrolę i analizę danych z robota Husarion. System wykorzystuje enkoder do monitorowania pozycji kół robota, przetwarza dane binarne oraz umożliwia reset pozycji. Projekt napisany w C++.

Wymagania

• Husarion ROSbot lub kompatybilny
• Husarion SDK
• Platforma Husarion IDE lub lokalne środowisko C++ dla urządzeń Husarion

Instalacja

1. Sklonuj repozytorium:

   git clone https://github.com/Niewiaro/Husarion-Telegraf.git
   cd Husarion-Telegraf

2. Zainstaluj wymagane zależności przez Husarion IDE lub lokalnie przez CMake (zgodnie z instrukcjami Husarion).

Użycie

Inicjalizacja robota

Skrypt inicjalizuje pozycję enkodera koła robota, ustawia domyślne przesunięcie i przygotowuje do działania funkcję monitorującą zmiany pozycji.

void init()
{
    input_wheel_start_state = hMot1.getEncoderCnt();
    input_wheel_offset = 10;
    input_wheel_curent_state = input_wheel_start_state;

    for (int i = 0; i < 4; ++i)
    {
        binary_array[i] = 1;
    }
    binary_array_index = 0;

    Serial.printf("input_wheel_state: %d\r\n", input_wheel_start_state);
    sys.taskCreate(input_wheel_encoder);
}

Obsługa enkodera

Funkcja input_wheel_encoder monitoruje zmiany pozycji koła i ustawia wartości binarne w tablicy binary_array na podstawie przesunięcia.

void input_wheel_encoder()
{
    // Pętla monitorująca stan enkodera i zapamiętująca wartości binarne
}

Konwersja danych binarnych

Funkcja binaryToDecimal konwertuje tablicę binary_array na liczbę dziesiętną. Funkcja przydaje się do odczytywania pozycji binarnej w postaci liczby dziesiętnej.

int binaryToDecimal(const bool* binary, int size) {
    int decimal = 0;
    for (int i = 0; i < size; ++i) {
        decimal += binary[i] * (1 << (size - 1 - i)); // konwersja binarnej do dziesiętnej
    }
    return decimal;
}

Reset pozycji

Aby zresetować pozycję koła do początkowej wartości input_wheel_start_state, wywoływana jest funkcja input_wheel_home_position.

void input_wheel_home_position()
{
    hLED2.on();
    hMot1.rotAbs(input_wheel_start_state, 200, false, INFINITE); // obrót do pozycji 0
    hLED2.off();
}

Autor

Jakub Niewiarowski

Licencja

Projekt jest licencjonowany na zasadach licencji MIT. Szczegóły znajdują się w pliku LICENSE.