Robot KUKA KR 10 R1100 Sixx

Automatización del mantenimiento predictivo destinado a la inspección visual de piezas prismáticas por Computer Vision.

Resumen:

Simulación de un brazo robótico inspector tipo serie, de 7 eslabones, 6 articulaciones y 6 grados de libertad, con una cámara como efector final. Con la finalidad de: inspeccionar el estado de las piezas de máquinas y estructuras; determinar cuándo es necesario realizarle un mantenimiento preventivo; o si ya no pueden seguir en operatividad y deba ser reemplazada. Como tarea específica para la realización del proyecto, se propuso realizar el control del estado de la soldadura de un tubo en operatividad.

Como resultado se parametrizo:

• La estructura con Denavit – Hartenberg.
• Cinemática Directa e Inversa.
• Relación de velocidades.
• Planificación y generación de trayectoria.

Recomendaciones:

• Colocar tu absolute path del 3D model en el main.m
• Se redefinio 2 funciones del Toolbox de Peter Corke para este proyecto: plot3d.m, jtraj.m y unitQuaternion.m. Se deben cambiar esos archivos por los nuestros que se encuentran acá.

plot3d.m

Cambiar los colores asigandos aleatoriamente al robot, por colores emblemáticos del robot KUKA.
PATH: C:\Program Files\Matlab\R2020a\toolbox\rtb\@SerialLink\plot3d.m

jtraj.m

Cambiar la escala para que las gráficas de jtraj y ctraj tengan concordancia.
PATH: C:\Program Files\Matlab\R2020a\toolbox\rtb\jtraj.m

unitQuaternion.m

Fix typo minor error.
PATH: C:\Program Files\Matlab\R2020a\toolbox\smtb\unitQuaternion.m

Recursos:

• Ver informe final
• Ver diapositivas finales
• Modelo 3D - STL format
• Más vídeos

Integrantes:

• Carlos Bustillo
• Rodrigo Pérez