Este repositorio es el que se utilizará para la categoría AutoModelCar del Torneo Mexicano de Robótica 2022 en la modalidad virtual.
- Ubuntu 18.04
- ROS Melodic
- Webots 2021b: https://github.com/cyberbotics/webots/releases
Nota: se asume que ya se tiene instalado Ubuntu y ROS.
- Seguir las instrucciones para instalar Webots: https://cyberbotics.com/doc/guide/installing-webots
- Seguir el tutorial para el uso de Webots con ROS: https://cyberbotics.com/doc/guide/tutorial-9-using-ros
- $ cd
- $ git clone https://github.com/mnegretev/TMR-2022-AutoModelCar
- $ cd TMR-2022-AutoModelCar
- $ cd catkin_ws
- $ catkin_make -j2 -l2
- $ echo "source ~/TMR-2022-AutoModelCar/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
- $ source ~/.bashrc
Una vez instalado y compilado el repositorio, se pueden ejecutar los ambientes de simulación con los respectivos archivos 'launch':
- Navegación autónoma sin obstáculos: roslaunch bring_up navigation_no_obstacles.launch
- Navegación con obstáculos estáticos: roslaunch bring_up navigation_static_obstacles.launch
- Navegación con obstáculos dinámicos: roslaunch bring_up navigation_dynamic_obstacles.launch
- Prueba de estacionamiento: roslaunch bring_up parking.launch
En cada prueba, el robot inicia en una posición y orientación aleatoria (dentro de un intervalo razonable).
/camera/rgb/raw(sensor_msgs/Image): Imagen RGB de la cámara/point_cloud(sensor_msgs/PointCloud2): Nube de puntos generada por el Lidar/gps(sensor_msgs/NavSatFix): Lectura del GPS/gyro(sensor_msgs/Imu): Lectura del giroscopio
/speed(std_msgs/Float64): Velocidad lineal deseada en [m/s]/steering(std_msgs/Float64): Ángulo de las llantas delanteras en [rad]
Se puede descargar una máquina virtual para VirtualBox con todo lo necesario ya instalado de esta dirección.
En esa misma carpeta hay un video con instrucciones para usar la máquina virtual.
Usuario: Neo
Contraseña: fidelio
Cualquier duda o comentario sobre esta prueba, escribir al responsable técnico:
Marco Negrete
marco.negrete@ingenieria.unam.edu