TMR 2022 - Categoría AutoModelCar

Este repositorio es el que se utilizará para la categoría AutoModelCar del Torneo Mexicano de Robótica 2022 en la modalidad virtual.

Requerimientos:

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic

Instalación:

Nota: se asume que ya se tiene instalado Ubuntu y ROS.

• Seguir las instrucciones para instalar Webots: https://cyberbotics.com/doc/guide/installing-webots
• Seguir el tutorial para el uso de Webots con ROS: https://cyberbotics.com/doc/guide/tutorial-9-using-ros
• $ cd
• $ git clone https://github.com/mnegretev/TMR-2022-AutoModelCar
• $ cd TMR-2022-AutoModelCar
• $ cd catkin_ws
• $ catkin_make -j2 -l2
• $ echo "source ~/TMR-2022-AutoModelCar/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
• $ source ~/.bashrc

Pruebas

Una vez instalado y compilado el repositorio, se pueden ejecutar los ambientes de simulación con los respectivos archivos 'launch':

• Navegación autónoma sin obstáculos: roslaunch bring_up navigation_no_obstacles.launch
• Navegación con obstáculos estáticos: roslaunch bring_up navigation_static_obstacles.launch
• Navegación con obstáculos dinámicos: roslaunch bring_up navigation_dynamic_obstacles.launch
• Prueba de estacionamiento: roslaunch bring_up parking.launch

En cada prueba, el robot inicia en una posición y orientación aleatoria (dentro de un intervalo razonable).

Tópicos relevantes

Tópicos publicados:

• /camera/rgb/raw (sensor_msgs/Image): Imagen RGB de la cámara
• /point_cloud (sensor_msgs/PointCloud2): Nube de puntos generada por el Lidar
• /gps (sensor_msgs/NavSatFix): Lectura del GPS
• /gyro (sensor_msgs/Imu): Lectura del giroscopio

Tópicos suscritos:

• /speed (std_msgs/Float64): Velocidad lineal deseada en [m/s]
• /steering (std_msgs/Float64): Ángulo de las llantas delanteras en [rad]

Máquina Virtual

Se puede descargar una máquina virtual para VirtualBox con todo lo necesario ya instalado de esta dirección.
En esa misma carpeta hay un video con instrucciones para usar la máquina virtual.
Usuario: Neo
Contraseña: fidelio

Contacto

Cualquier duda o comentario sobre esta prueba, escribir al responsable técnico:

Marco Negrete
marco.negrete@ingenieria.unam.edu

Instrucciones CIDETEC para realizar la primer prueba: Navegación sin obstaculos

*Clonar este repositorio

• Activar la rama de CIDETEC con:
  $ git checkout CIDETEC
• Ir desde terminal a catkin_ws y ejecutar
  $ catkin_make
  $ source devel/setup.bash
• Cambiar los permisos para permitir ejecución:
  $ cd src/bring_up/src
  $ chmod +x *.py
• Ejecutar la simulación con:
  $ roslaunch bring_up launcher_task1.launch

Instrucciones CIDETEC para realizar la segunda prueba: Navegación con obstaculos estáticos

• Actualizar el paquete de PIP con:
  $ pip install -U pip>=20.3
• Instalar Open3D con:
  $ pip install open3d
• Instalar scikit learn con:
  $ pip install sklearn
• Ejecutar la prueba con:
  $ roslaunch bring_up launcher_task2.launch