Simulador Dinámico de un exoesqueleto de 6GDL
- Entrega: Final
- Basado en la formulación de D'Alembert-Lagrange
- Implementación de 4 tipos control
Utilidades:
- Simulación de sistema en lazo abierto (Sistema conservativo)
- Simulación de sistema en lazo abierto (Sistema no conservativo)
- Simulación de sistema en lazo cerrado (PD,PD+g,PID)
Requisitos necesarios:
- MATLAB 2021b
- Simulink versión 10.4
- Simscape versión 5.2
- Simscape Multibody versión 7.4
- Control System Toolbox
- Symbolic Math Toolbox
CINVESTAV
Maestría en Ciencias en Robótica y Manufactura Avanzada
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